俞咨皋是万历年间和戚继光齐名的俞大猷的儿子，俞大猷老来得子对这个儿子极为上心。亲自教授他武艺，然后让他从军，所以俞咨皋年纪轻轻便在军中崭露头角，有了俞大猷的荫蔽，再加上他英勇善战，早在万历三十七年就已经做到厦门卫指挥佥事，万历末年更是累功做到了福建总兵。老将军生于嘉靖末年，到今年已经六十有二，但是威风不减当年，每日三餐仍然能吃下三大碗米饭，手持父亲传下来给他的八十斤凤嘴刀，一杆大刀被他舞得那是虎虎生威。
他一听到郑芝龙兵围铜山城的消息，当即大怒，连吃饭的碗都摔碎了，立刻吩咐家人给他披甲。他将帽儿盔带上，将系带系紧，立刻召集主将议事。自从许心素投降了他之后，上报郑芝龙是海贼。朝廷对于倭寇海贼一向是持强硬态度，他更是继承家父俞大猷的志向，发誓要荡平福建的海寇，所以从去年郑芝龙聚众开始，俞咨皋已经连续攻击郑芝龙多次，杀伤了郑芝龙不少人。而来投他的许心素非常识相，一来就以资助军费的名义给了他两万两白银，然后又招降了多支海盗队伍，扩充了福建水师。因此他给了个许心素一个千总的位子。
许心素本来是李旦的合伙人，李旦死后郑芝龙承袭了李旦的家业，所以许心素自然就成为了郑芝龙的第一大对手，许心素也处处掣肘郑芝龙，抢在郑芝龙之前获得了官身。利用福建军作掩护，经营自己的事业，顺便还给俞咨皋输送了大量金银。所以俞咨皋将许心素引为心腹，对他是言听计从。
此次郑芝龙倾巢而出，许心素对俞咨皋说道这正是千载难逢的机遇可以将郑芝龙一网打尽，所以他鼓动俞咨皋全军出动，以主力大军一举歼灭郑芝龙。俞咨皋也认为福建的海面上只能有他的福建水师，像郑芝龙这般造反的贼寇确实应当彻底消灭，于是他听从许心素的建议，将他下辖的一万余兵马尽数出动，急行军奔赴铜山城，意图兵贵神速，趁郑芝龙登陆部队立足未稳与铜山守军僵持之际扑上去给他包个饺子，歼灭他的有生力量，福建水师新败，不与他在海上争雄，以后再想办法消灭他的水军。
俞咨皋骑着一匹矫健的黑马，全身披甲，右手的凤嘴刀刀口向下，左手抓着缰绳，身后跟着五百名顶盔贯甲的骑兵马队，皆是他这些年来培养的亲兵家丁，来自大明各地，这五百家丁效仿戚继光的蓟镇兵，不使用鸟铳，人人配三眼铳一柄，着双层棉甲，头戴钵胄盔，身后一个扛旗的大汉，孔武有力，一杆俞字大旗随风飘扬。
如果不懂的人一看还以为是边军哪支精锐的客兵路过福建。此次为了消灭郑芝龙，整个福建军出兵万余人，俞咨皋更是带出了福建军的全部精华，除了五百家丁马队之外，还有三千藤牌军，藤牌军着单层棉甲，戴明军制式勇字帽儿盔，单手持朴刀，所以皆选军中力大者充任，最有特色的是他们的藤牌，采用三国时期的古法制成，把藤入水浸泡半月，取出晾晒三日风干，然后油浸一周再取出来晒干，最后涂以桐油编制而成。然后将两层藤牌用铁丝穿入缝隙扎紧，外面蒙上一层牛皮，这样一来，这张藤牌比起三国时期的藤甲军更是坚固，不仅刀砍不透，箭射不透，而且不怕火攻，一般的鸟铳在三四十步的距离之外也打不穿。所以这三千藤牌军是他的根本。随着他南征北战，在去年今年针对郑芝龙的一些中小规模的军事行动中也对郑芝龙造成了不小的打击。
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